移动机器人结构设计与运动控制方法研究
移动机器人移动平台的设计与运动控制技术的研究是整个移动机器人系统研究的两大重要组成部分，它将为移动机器人更高层次的理论与方法研究提供一个可靠的实验平台及基础。
本文介绍了一种六轮式移动机器人移动平台的设计和基于IPC的移动机器人运动控制系统的具体实现方案以及对移动机器人运动控制方法进行研究。具体内容有：
首先，提出了一种由三个摇架装置组成的六轮式移动机器人的移动机构，然后，对基于此移动机构的移动机器人的结构设计作了较为详细的介绍，并建立了针对此结构特征的移动机器的运动学方程。
其次，提出了一种由IPC、ADT850运动控制卡和相关传感器组成的移动机器人运动控制系统。并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现系统程序设计和运动控制策略的提出。此系统具有较好的开放性，易于功能扩展。
最后，针对移动机器人的运动控制方法作了相关探讨。介绍了一种基于状态反馈的路径跟踪控制算法，并将此方法应用于自行开发的移动机器实验平台进行了验证。然后，提出了基于激光雷达的环境感知信息的移动机器人实时避障控制方法，并在实验过程中对它进行了进一步改进，从而得到了更为优化的避障控制效果。
移动机器人;运动控制系统;路径跟踪;实时避障
中南大学
硕士
模式识别与智能系统
蔡自兴
2005
中文
TP242
56
2007-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）