基于改进蚁群算法的机器人路径规划
移动机器人路径规划是机器人技术中一个重要研究领域，得到了很多研究者的关注，并取得了一系列重要成果。目前已存在许多优化算法用来解决该问题，但不少算法都存在一定局限性，如当算法的约束条件较多时，很难求解复杂环境的路径规划问题等。本文根据机器人路径规划算法的研究现状和向智能化、仿生化发展的趋势，研究了一种基于改进蚁群算法的机器人全局路径规划方法。由于蚁群算法易陷入停滞、死锁等，本文提出了三点改进策略：1.算法在执行过程中，当蚂蚁陷入无路可选的境况时，采用回退策略，使得蚂蚁能及时脱离困境，保证算法的健壮性；2.蚂蚁在搜索过程中，当寻优方向不同的两只蚂蚁相遇时，采取相遇策略，利用两只蚂蚁禁忌表中的信息，生成新路径。这样可充分发挥蚁群的群体协作性，提高生成路径的速度；3.在生成一定数目的路径后，采用带交叉点的路径交叉策略，提高算法的收敛速度。仿真实验证实了该改进算法具有实现简单、效率较高、健壮性强的特点。
移动机器人;全局路径规划;蚁群算法
南京师范大学
硕士
运筹学与控制论(智能控制)
朱庆保
2005
中文
TP242.6
41
2006-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）