混合驱动可控机构的研究
本文在总结前人研究成果的基础上，通过研究混合驱动可控机构工作原理和类四杆五杆机构特性，提出了二自由度混合驱动可控六杆机构的思想，构造了一种新型的混合驱动运动合成机构，本文围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学、动力学和优化综合问题进行了深入研究：
首先，从机构的装配条件出发，在研究了混合驱动五杆机构曲柄存在条件的基础上，采用工作空间分析法对混合驱动可控六杆机构的可动性问题进行深入研究，得到了可控六杆机构三曲柄存在的充分必要条件和运动学反解存在条件。在此基础上，进一步对机构的工作空间问题进行了研究。
然后，建立了机构正运动学分析的数学模型，对影响机构运动特性的参数进行了分类(结构参数、可调参数、可控参数)，并通过理论分析和计算机仿真，探索了不同参数对机构运动轨迹和速度特性的影响趋势，比较了这些参数对机构运动特性影响的主次关系，找出了其中的敏感参数。
其次，建立了混合驱动可控六杆机构动力学分析模型，采用矩阵法对机构进行了动态静力分析，在已知机构的运动状态和工作阻力的条件下，求出了常规电机、伺服电机的平衡力矩及各运动副中的反力。通过详细地分析得到了杆长、初始相位角、工作阻力作用方向等因素变化对机构动力及功率分配情况的影响趋势。
最后，应用上述分析结果，对混合驱动可控机构进行优化综合，针对不同轨迹生成任务，建立了基于逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了上述分析结果的正确性和混合驱动可控六杆机构的优越性。
混合驱动;六杆机构;运动分析;动力分析;机构学
河北联合大学;河北理工大学
硕士
机械设计及理论
黄永强
2005
中文
TH112
109
2006-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）