基于地面移动机器人感知信息的三维地图构建
本文主要是围绕三维地图的构建进行阐述，重点研究了野外场景中三维地图构建的有关问题，结合基于视觉传感器得到的深度数据以及采用惯性导航系统和GPS方法获取的车体定位数据进行三维地图的构建，达到利用实际地域环境数据，实现基于多传感器的地面智能移动机器人软件系统的离线拟实仿真调试的目的。通过大量的实验验证了一系列算法的有效性、可行性。
本文研究了三维地图构建的前期算法，基于某一单帧信息，运用OpenGL绘制了一个三维场景，采用了三角剖分算法将一系列三角面片拼合这个三维场景，提出了一套三维地图构建算法，完成了三维地图的构建。
立体视觉;三角剖分算法;伪彩色显示;三维地图构建;机器人
南京理工大学
硕士
模式识别与智能系统
赵春霞
2005
中文
TP391.4;TP242.3
51
2006-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）