基于Agent的多指手Internet网络遥操作研究
多指手作为机器人的末端执行器,是机器人实际操作作业中的关键部件,它扩大了机器人的作业范围,提高了机器人的适应性和操作能力,并且伴随着Internet技术的飞速发展,传统的机器人控制技术与Internet网络的结合,拓展了人类的作业空间,在远程医疗、太空作业、工业制造等领域都有着广泛的应用前景.本文主要研究了基于Agent的机器人多指手在Internet网络下的遥操作技术,讨论了多指手的基于位置/力的混合控制,采用了Java3D&VRML对远程多指手的操作实现了虚拟再现.本文首先介绍国内外机器人多指手技术的发展状况和基于Internet的机器人网络遥操作的发展,以及Agent技术在机器人领域的应用.其次,对机器人多指手进行了运动学和动力学建模,分析了多指手的特性,采用位置/力的混合控制方法来对多指手进行协调控制,并对多指手进行了仿真实验.然后,根据Internet网络变时延的特点,提出一种基于Agent的多指手Internet网络遥操作结构,建立多指手的多智能体模型,将时延排除在闭环回路之外.多智能体中各个智能体之间相互进行消息通讯,共享任务数据,协调手指的控制.最后,采用Java3D&VRML技术建立了多指手网络遥操作系统的可视化仿真模型,再现了远端多指手操作的场景.
多指手;协调控制;智能体;虚拟现实;遥操作
南京航空航天大学
硕士
模式识别与智能系统
王从庆
2005
中文
TP242.6
79
2005-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）