一类不确定非线性系统的自适应鲁棒H<,∞>控制
不确定非线性系统控制是目前控制理论研究的一个重要课题.由于非线性系统的复杂性,非线性系统的控制问题一直是一个难点.本论文针对不确定非线性系统,将自适应控制的方法应用到系统的鲁棒控制中,分别考虑时滞系统的鲁棒镇定、H<,∞>输出反馈控制、时滞系统鲁棒H<,∞>控制等问题,设计控制器保证系统的鲁棒性能.本文的工作和研究成果主要体现在:(1)研究了一类具有多时滞状态扰动的非线性自适应鲁棒镇定问题.在系统的时滞扰动上界未知,但时滞扰动满足一定匹配条件的情况下,设计了自适应鲁棒镇定控制器.基于Lyapunov-Krasovskii函数,证明了闭环系统在一致最终有界意义下稳定.(2)针对一类同时具有参数不确定性和外部扰动的非线性系统,讨论了两种不确定情形下的自适应鲁棒H<,∞>输出反馈控制问题.基于Hamilton-Jacobi不等式得到了控制问题可解的充分条件和输出反馈控制器的形式.(3)针对一类同时具有时滞不确定性和外部扰动的非线性系统,将自适应控制中的参数映射应用到非线性鲁棒H<,∞>控制.通过自适应律估计时滞不确定性的上界,提出了自适应鲁棒H<,∞>控制器的设计方法.目前非线性自适应鲁棒控制研究较少,研究结果主要集中在状态反馈控制,没有考虑输出反馈问题.具有时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定、鲁棒H<,∞>控制问题还有待研究.本论文设计自适应鲁棒控制器解决了这些问题.最后对论文进行总结,并提出了一些有待于进一步研究的内容.
非线性系统;不确定性;鲁棒控制;自适应鲁棒控制
中南大学
硕士
控制理论与控制工程
吴敏
2004
中文
TP13;TP271.72
53
2005-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）