摄像机标定与三维重建
我们在摄像机标定与三维重建方面做了五方面的工作:1)三维几何体的不变表示到目前还很少,我们给出了三维二次锥与扭三次曲线的很短的不变表示,使得三维重建中的退化图的判断非常容易,并且使得三维几何定理机器证明的范围扩大.2)建立了共面圆或平行圆的一种准仿射不变性,并将该结果用之于摄像机的标定,得到鲁棒、简便、不需要任何匹配的标定方法.3)利用平行圆的准仿射不变性,只从圆台的整体轮廓线,恢复出了景物的欧氏结构.该过程基于曲线拟合,不需要任何匹配,因此稳定、简便.4)基于Kruppa方程的标定方法是经典的自标定方法之一,我们从理论上给出了Kruppa方程的独立个数,首次回答了摄像机可以被标定的最大参数个数的问题.5)给出了摄像机内参数关于绝对二次曲线像的解析表达式,绝对二次曲线像关于消失点的解析表达式,基于内参数先验知识的新约束,这些结果使得对摄像机标定的误差分析极易进行.6)给出了不同定义下Pnp问题的关系,以及基于深度的Pnp问题简易求解法,并从几何证明了不同定义下Pnp问题的解个数上限,具有实际指导作用.
摄像机标定;三维重建;计算机视觉;运动参数
中国科学院自动化研究所
博士后
模式识别与人工智能
胡占义
2003
中文
TP242;TP391.41
121
2004-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）