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目录
第一章绪论
1．1研究背景及意义
1．2非标定视觉伺服机械臂控制
1．3执行器输入约束非线性控制
1．4输出非线性约束控制
1．5分布式视觉伺服机械臂控制
1．6．研究内容与章节安排
第二章背景知识
2．1机械臂位姿描述与坐标转换
2．2机械臂运动学
2．3机械臂动力学
2．4深度独立视觉模型
2．5智能化控制方法
2．5．1基于自适应参数预估的控制方法
2．5．2基于自适应模糊系统的控制方法
2．6本章小结
第三章具有执行器磁滞约束的视觉伺服机械臂自适应控制
3．1引言
3．2系统描述
3．2．1视觉伺服机械臂系统运动学
3．2．2具有执行器磁滞约束的机械臂动力学
3．3磁滞补偿与自适应视觉伺服机械臂控制器：单特征点定点追踪控制
3．4磁滞补偿与自适应视觉伺服机械臂控制器：多特征点定点追踪控制
3．5性能验证与讨论
3．5．1参数设计与状态变量
3．5．2单特征点定位控制与磁滞补偿
3．5．3多特征点定位控制
3．5．4性能对比
3．6本章小结与讨论
第四章具有执行器模糊死区输入的自适应非标定视觉伺服机械臂控制
4．1引言
4．2问题描述
4．2．1运动学
4．2．2具有执行器死区约束的机械臂动力学
4．3自适应模糊视觉伺服控制器设计：轨迹跟踪控制
4．3．1参考滑模变量
4．3．2视觉模型参数预估
4．3．3控制器设计与稳定性分析
4．4性能验证与评估
4．4．1参数设计
4．4．2轨迹跟踪性能
4．5本章小结与讨论
第五章具有饱和量化输入的视觉伺服机械臂自适应模糊控制
5．1引言
5．2问题描述
5．2．1运动学
5．2．2具有量化输入的机械臂动态
5．3．1视觉速度预估
5．3．2自适应模糊视觉伺服控制及稳定性分析
5．3．3视觉伺服任务空间控制及稳定性分析
5．4性能验证与评估
5．4．1模型参数与控制增益
5．4．2视觉跟踪性能与讨论
5．4．3抗干扰性能与结果分析
5．4．4跟踪性能对比
5．5本章小结与讨论
第六章具有非线性输出约束的视觉伺服机械臂自适应神经网络控制
6．1引言
6．2系统建模与问题描述
6．2．1运动学
6．2．2未知输出约束
6．2．3动力学
6．3基于神经网络的自适应视觉伺服机械臂控制器设计
6．3．1系统重构
6．3．2自适应神经网络控制器设计
6．3．3稳定性分析
6．4章节小结与讨论
6．4．1参数设计与状态变量
6．4．2视觉跟踪性能
6．4．3抗干扰性能与系统鲁棒性
6．4．4优越性评估
6．5本章小结
第七章具有时变执行器约束与不确定动态的视觉伺服机械臂同步协调控制
7．1引言
7．2问题描述
7．2．1图论基础
7．2．2运动学
7．2．3动力学
7．3具有时变执行器约束与未建模动态的视觉伺服机器人网络系统协调控制
7．3．1参考滑模向量设计
7．3．2未知参数预估
7．3．3控制器设计
7．3．4稳定性分析
7．4性能评估
7．4．1初始条件与参数选择
7．4．2轨迹跟踪性能与结果分析
7．4．3抗干扰性能与结果分析
7．4．4跟踪性能对比
7．5章节小结与讨论
总结与展望
参考文献
攻读博士学位期间取得的学术成果
声明
致谢