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摘要
英文摘要
第一章绪论
1．1移动机器人国内外研究发展现状概述
1．2移动机器人自主定位方法
1．3基于可视路标的视觉定位算法研究
1．4本文研究内容
第二章DM642视觉定位终端系统构成及硬件电路设计
2．1DM642视觉定位终端系统构成
2．2DM642视觉定位终端硬件电路设计
2．2．1CMOS图像传感器模块设计
2．2．2电源系统设计
2．2．3红外发射单元电路设计
2．2．4外部存储器SDRAM和FLASH设计
2．2．5倾角传感器设计
2．2．6串口扩展电路设计
2．3本章小结
第三章CMOS摄像机标定
3．1摄像机成像模型
3．1．1图像坐标系和图像物理坐标系
3．1．2摄像机坐标系和世界坐标系
3．1．3摄像机畸变类型
3．2基于OpenCV的摄像机标定及图像校正
3．3本章小结
第四章红外标签图像处理和视觉定位算法研究
4．1．1图像二值化
4．1．2基于链表的图像连通区域检测算法
4．1．3基于结构元素分解的图像腐蚀和膨胀算法
4．1．4最优定位标签提取算法
4．2红外标签位姿定位算法
4．2．1红外标签图像坐标系建立
4．2．2红外标签ID号识别和旋转角度定位
4．2．3基于单应性矩阵分解的视觉定位算法
4．3本章小结
第五章嵌入式视觉定位终端底层软件实现及实验结果分析
5．1嵌入式视觉定位终端底层软件实现
5．1．1DM642开发环境和DSP／BIOS介绍
5．1．2基于DSP／BIOS的视觉定位系统任务规划
5．1．3DM642 RAW视频采集FVID驱动程序移植
5．1．4DM642 RAW红外标签采集程序设计
5．2定位终端实验结果分析
5．2．1定位终端位置测量实验
5．2．2定位终端角度测量实验
5．3本章小结
6．1本文工作总结
6．2下一步工作展望
参考文献
致谢
硕士期间发表的论文和科研成果
硕士期间参加的科研工作