AGV远程控制系统设计与实现
当前，自动化物流与分拣领域的一个新兴研究方向就是AGV自动导引车。在工业柔性化生产制造中，性能卓越的AGV控制系统所担当的角色越来越受到国内外学者的高度关注。本文基于ZigBee无线通信网络，结合AGV的响应时间和运行稳定性等设计需求，设计并实现了一种AGV远程控制系统。 本文研究了AGV远程控制系统硬件平台包括直流电机驱动模块、磁导航模块、RFID读写模块、障碍物检测模块和无线通信模块。其中，直流电机、减速电机和电机测速模块组成了电机驱动模块，以实现对AGV的运动控制;磁导航模块由八个线性霍尔传感器所构成，以实现对AGV的导航功能;障碍物检测模块实现了在紧急状况下小车的避障功能，保证了AGV车体在行驶时的安全性;无线通信模块来实现上位机系统与下位机系统之间的通信。本文探讨了传统PID控制策略的不足，在此基础上论证了设计模糊PID控制器的必要性，并根据设计规则设计了适用于本系统的模糊PID控制器。此外，在已构建的硬件控制平台上研究了AGV小车远程控制系统的软件结构，完成了上位机界面、串口通信及AGV运动控制的程序设计。最后，对AGV远程控制系统进行了测试，测试结果表明，当给予AGV小车一定量的位置偏差后，控制系统可以在较短时间内完成对小车车体位置偏差的修复工作，且车体保持了较好的稳定性。
工业机器人;远程控制;自动导航;计算机技术
南京邮电大学
硕士
仪器仪表工程
高翔
2015
中文
TP242.2;TP273
58
2016-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）