教学型ROV的结构及控制系统研究
我国是海洋大国，但是ROV技术与发达国家相比还是存在很大差距。为提高我国的ROV技术研究能力，首先得培养更多的ROV技术人员。为此本文以ROV教学为目的，针对教学型ROV的特殊要求，从移植性、搭载能力、开放性、可靠性、经济性等方面对ROV的结构和控制系统展开研究，制作了一台教学型ROV，并完成了下水试验。 第一章主要介绍ROV的发展历史以及国内外研究现状，说明本文的研究意义和研究内容，并提出教学型ROV的指标要求。 第二章针对教学型ROV的移植性要求，从形体结构、推进器布置方案、控制系统等三个方面参照主流ROV进行研究。 第三章针对教学型ROV的搭载能力要求，首先通过对运行阻力、推力等的分析以及推力性能试验，完成推进器的研究工作;其次是采用电子舱作为浮力材料，展开对电子舱及整机浮力问题的研究;最后得出ROV的实际搭载能力。 第四章针对教学型ROV的开放性要求，在框架结构及电子舱上均预留了扩展空间，控制程序采用LabVIEW软件并有清晰的注释，利于二次开发。针对影响ROV可靠性的密封问题进行了研究和处理，最后通过试验证明密封性能良好。 第五章进行ROV静态调试及运动性能试验。 第六章总结了本文的主要内容及创新点，并对教学型ROV进行展望。
深海环境;无人遥控潜水器;结构参数;控制系统
浙江大学
硕士
机械电子工程
顾临怡
2016
中文
TH766
84
2016-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）