两轮自平衡机器人自适应模糊神经网络控制研究
两轮自平衡机器人作为轮式机器人的一种，因具有特殊的结构、制造成本较低、体积小、有较强的地形适应能力、运动灵活的优点，在目前被广泛应用于服务、工业、娱乐业、办公室作业等，具有较为广阔的发展前景。因此两轮自平衡机器人具有很高的研究价值和商业价值。 两轮自平衡机器人是基于两轮式倒立摆设计而成，本身就是一个多变量、非线性、本质不稳定的系统。因此，它也是实验室用来检验各种控制理论和控制方法的理想平台。 简要介绍了两轮自平衡机器人的工作原理、软硬件组成以及结构构造，介绍了主要硬件元件的性能及参数。建立了机器人系统的运动学模型，并利用在平衡点附近线性化的方法，建立了线性化的机器人系统模型，分析了系统能控性、能观性以及稳定性。设计了机器人系统的极点配置线性状态反馈控制器和自适应模糊神经网络控制器，并进行了仿真实验研究对比分析。把设计的自适应模糊神经网络控制器应用到固高公司生产的两轮自平衡机器人实验平台上，并对其进行实时控制，达到了良好的控制效果，从而验证了设计的控制器在实际系统中的可行性。
两轮自平衡机器人;运动学模型;仿真实验;自适应模糊神经网络控制
哈尔滨理工大学
硕士
控制理论与控制工程
武俊峰
2014
中文
TP273.2
63
2014-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）