育果袋成型装备测控系统研究
苹果套袋可以形成适宜果实生长的微环境，增加果实的着色和果皮光洁度，减少果皮农药残留，隔离病虫害，因而套袋栽培技术已在苹果种植业广泛推广。果袋种类和质量直接影响苹果的品质，因而对果袋生产装备提出了更高要求。改进现有果袋生产设备，对提高果袋生产质量具有重要意义。
对生产双层果袋育果袋成型装备的工艺流程、系统各个组成模块的作用以及影响纸袋质量的主要因素进行了分析，改进了成型装置中的部分功能。采用了整体式半圆口及直口切分组合刀具进行纸料剪裁;气力法撕断并清除没有完全切断的边条废料;气力辅助法完成纸袋的折叠过程并采用仿人工折边装置防止高速运行的纸片折叠时折边边缘不均匀。采用封闭式涂胶装置对外层纸袋两侧边缘粘接，以防止纸料与制袋辊粘连。在控制方面，研发了针对纸带在高速运行时出现的张力波动和偏差进行控制的测控系统，实现了果袋袋型在线监测与调控。
果袋机张力系统是一个强耦合、多干扰、非线性、模型不确定的复杂系统。根据张力产生的原理，分析了影响张力大小的主要因素;提出了基于模糊自适应PID张力智能控制算法，实现了控制器参数自动调节，从而适应非线性和时变的果袋机张力系统控制要求。采用MATLAB对算法进行了仿真。仿真结果表明模糊自适应PID张力智能控制算法能够减少超调量，缩短系统调节时间，提高了系统抗干扰能力。
在分析系统运行过程中的纸带走偏原因基础上设计出纠偏监测控制装置。选择CCD传感器作为位置检测传感器，设计了基于CPLD的CCD驱动电路。鉴于系统要求动态响应速度快，定位准确，而纠偏系统难以建立准确数学模型的特点，选择步进电机作为纠偏系统的执行元件，提出了仿人纠偏智能控制算法。该算法是将多种PID控制组合而成的控制模态，依据实际运行的实时状态量转换控制模式。仿真结果表明该算法更接近于人的控制理念，算法具有响应速度快、定位准确、无超调等优点。
综合张力控制和纠偏系统控制的要求，设计了以STM32F103VCT6微处理器为核心的硬件系统，包括CCD图像采集，A/D转换、FIFO接口及步进电机的驱动电路;张力检测及磁粉制动器的驱动;系统显示、触摸屏及报警电路等。系统软件是基于ARM公司提供的实时操作系统RTX下采用C语言实现，实时操作系统RTX可以实现多任务并发执行，使编程和测试更容易。系统采用触摸式屏幕完成参数设定、状态监测、查看历史数据等功能。该系统在信号输入和输出环节都实现了隔离，具有良好的抗干扰性能。同时界面友好，操作简便，可以满足不同卷材的控制要求。通过机械机构及各功能模块的试验调试，生产出的纸袋误差小。果袋机袋型在线监测系统的设计也为高速运行卷料满足张力控制稳定、纠偏速度快、精度高、自适应性强，提供了理论依据和设计模板。
果袋生产机;张力控制;仿人纠偏;智能控制;苹果套袋;成型装备
河北农业大学
博士
农业机械化工程
刘俊峰;马跃进
2013
中文
TB486;S605.9
106
2013-12-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）