多机器人编队自修复技术研究
随着科学技术的不断进步，机器人技术取得了长足的发展。其对人类社会的进步起到了巨大的推动作用，尤其是多机器人系统在军事侦察、航空应用中能够获得更多的环境信息，完成更多、更复杂的任务。但同时由于复杂环境的影响，也伴随着更易发生故障的风险。因此本文针对多机器人编队自修复问题进行分析研究。 所谓的编队自修复问题是指多机器人系统在向预先设定的特定目标运动的过程中，机器人相互之间建立并保持特定的几何状态，同时还要考虑机器人在存在故障时的自我修复，涉及到故障检测、识别、编队控制与编队修复。 本文首先通过对移动机器人故障类型的分析，重点研究了基于Hilbert-Huang变换(HHT)在移动机器人传感器故障诊断的方法。 其次通过对多机器人编队典型控制算法的分析，提出采用领航跟随法与基于行为法相结合的方法对多机器人编队进行控制。通过对基于行为法中各行为的设计和权值的设定，结合领航跟随法的协调策略，实现了多机器人编队的控制。 最后在图论的基础上，采用A*搜索算法执行故障机器人的替换搜索算法，并提出了两种编队自修复的策略，实现了编队在故障机器人恢复正常工作与永久故障下的编队自修复技术。
机器人;故障诊断;HHT变换;领航跟随法;基于行为法;编队自修复技术;编队控制
西南科技大学
硕士
控制理论与控制工程
潘泽友;黄玉请
2013
中文
TP242.6
70
2013-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）