图像分析在机器人系统中的应用
图像分析已经越来越广泛的应用于机器人系统中。视觉已不仅是人类获取信息的最重要的途径，也是机器人系统智能化的重要体现。
本文首先对国内外图像分析、模式识别技术及其在机器人系统中的应用进行了简要的综述。
然后以家用服务机器人系统中人脸识别技术研究为切入点，详细介绍了特征脸和线性判别分析算法相结合实现正脸识别的步骤。测试结果证明，在测试人数为15个时，对人脸图片做合适的预处理后，用标准人脸库测试，此算法能达100％的识别率；实验室环境下，基于摄像头进行测试，也能达到80％以上的识别率。提出了基于隐马尔科夫模型对不同偏转角度的人脸图像序列进行分析和建模实现非正脸识别的方法，详细描述了实现步骤，实验验证了该算法的有效性。
接着分析了基于图像分析的多机器人协调控制实验平台搭建的难点和关键技术，通过改进和运用图像预处理、摄像头标定与校正、运动物体检测与定位等多种图像分析方法，构建了一个基于群surveyor机器人的协调控制实验平台。
实验结果表明，家用服务机器人应用人脸识别技术，在家庭成员给予一定配合的情况下，正脸识别和侧脸识别相结合能够实现各个成员的识别；基于图像分析的多机器人系统实验平台，可以获得机器人的较高精度的运动状态信息。
图像分析;机器人系统;人脸识别;运动检测;协调控制
浙江大学;浙江大学电气工程学院
硕士
系统分析与集成
颜钢锋
2010
中文
TP242.62
58
2010-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）