五自由度机器人运动学分析和实时控制技术研究
随着科学技术和时代的发展，机器人作为高新技术密集的机电一体化产品在近年来得到了迅速的发展，现代社会机器人得到了广泛的应用，由于机器人具有高效性、安全性和高精确性等优点被普遍应用于工业、国防、航空航天等各个领域，机器人的应用已经成为一种提高劳动生产率、改善劳动环境和提高产品质量的一个行之有效的方法。尤其在当今21世纪，机器人的应用将越来越广泛。
本论文简述了机器人的定义、发展史、分类以及对机器人控制的一些基本要求。为进一步研究分析机器人运动学正逆解问题，从理论上学习了机器人运动学的一些基础数学知识。并进一步学习了机器人的实时控制技术方面的知识。
机器人运动学正逆解问题是本文的重点。针对机器人运动学正解问题，本文给出了两种解决办法：D-H法和指数积公式旋量法。通过实际应用对比两种方法，并根据实验用机器人特点，选用指数积公式旋量法解机器人运动学正问题。针对机器人运动学逆解问题，本文给出了方程式法和子问题法两种方法，在实际应用中根据实际情况选择其中一种解决办法，根据本文中所用试验机器人特点，本文选择方程式法求解机器人运动学逆解问题。
机器人实时控制技术的学习也是本文的重点之一。通过学习了解不同的控制技术，本文重点学习了模糊逻辑控制技术在机器人控制方面的应用。通过实际的应用学习了模糊逻辑控制技术应用的整个实施步骤：模糊控制器的结构设计、模糊化和清晰化。并根据实验用机器人的特点给出了具体应用。
实验机器人;机器人运动学;指数积公式旋量法;方程式法;模糊逻辑控制;五自由度
西安工业大学
硕士
控制理论与控制工程
谭宝成
2008
中文
TP242.3
63
2010-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）