基于序单开链法的Tricept并联机构运动学分析及仿真
Tricept机构作为一种少自由度的并联机构，具有结构简单紧凑、高刚度、高精度、承载能力强、设计、制造成本都相对较低等特点。目前，Tricept机构是并联机器人家族中应用较多的一种。但是，在目前现有的文献中，有关Tricept机构正运动学的研究还是很有限，因此本文以Tricept机构为研究对象，基于序单开链法首次给出该机构的正运动学分析，并对该机构进行运动学仿真以验证模型的准确性。
1)对Tricept机构进行结构描述和自由度的分析。介绍了单开链的约束度和耦合度的定义及计算公式。根据序单开链结构分解原则和耦合度的定义，将该机构分解为三个单开链(SOC)，计算出Tricept机构的耦合度为2。
2)介绍了可进行并联机构正运动学和动力学分析的一种新方法——序单开链法。该方法无需技巧性降维即可得到维数最少，且恰等于机构耦合度的运动学方程。并采用序单开链法首次对Tricept机构的位置正解、速度和加速度进行分析，给出其正运动学的数学模型。分析实例的结果表明了位置正解模型的准确性。
3)借助于计算机辅助设计软件UG设计出虚拟样机。用ADAMS软件在样机上进行运动学仿真，对前面推导出的Tricept机构的速度和加速度模型和计算结果进行验证。通过实例分析和运动学仿真的结果，表明序单开链法完全可以应用在Tricept机构的正运动学分析，具有普遍的适用性。
并联机构;单开链;约束度;耦合度;虚拟样机;运动学仿真;机器人
佳木斯大学
硕士
机械制造及其自动化
冯志友
2007
中文
TP242
54
2007-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）