面向全景视觉的四轴飞行机器人控制系统研究与实现
飞行机器人姿态控制系统和视频采集与传输系统视频采集与传输系统是实现面向全景视觉的四轴飞行机器人控制系统的重要组成部分，姿态控制系统的性能直接影响到飞行机器人在空中飞行时的稳定程度，视频采集与传输系统的性能直接影响着飞行机器人在飞行过程中所采集视频图像的清晰度和传输到地面接收端的视频图像的质量。与传统的四轴飞行器相比，本文的姿态控制系统选用的是集成三自由度加速度计和三自由度陀螺仪器件，有效的免除了组合分立器件时的轴间差问题，在无线图传方面使用是Wi-Fi技术。 本文从面向全景视觉的飞行机器人控制系统的性能要求出发，提出了系统设计的总体方案，并对系统的总体方案按照其性能指标进行了模块划分。通过对飞行机器人姿态控制系统需要采集的姿态信息进行分析，设计出了姿态控制系统的总体方案，并根据总体方案进行了各个模块的设计，最终实现了飞行姿态控制板调试样板。本文以飞行机器人对无线图传系统的要求，设计并实现了一套视频采集与传输系统，该系统集成了采集、存储和传输等功能。通过对实际的飞行机器人姿态控制系统板和视频采集与传输系统板调试后，调试结果表明，两大系统均满足飞行机器人控制系统的要求。
四轴飞行机器人;姿态控制系统;全景视觉;视频采集;无线图传系统
武汉工程大学
硕士
计算机技术
张彦铎
2014
中文
TP242.6;TP391.41
79
2016-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）