惯导系统动基座传递对准方法研究及其DSP实现
初始对准技术是捷联惯导系统的一项关键技术,在很大程度上决定了系统的工作精度和快速反应能力。空射武器惯导系统对对准精度、对准时间的要求及其所处环境的复杂性,使得空射武器的动基座传递对准问题变得比较复杂;因此动基座传递对准作为机载武器的一项关键技术得到广泛的关注,成为近年来一个研究热点。 本文的主要研究内容有:(1)设计了载机的轨迹发生器,建立了捷联惯导解算的数学模型,进行了程序编排并给出了惯导解算流程图。(2)比较分析了各种常用的动基座传递对准方法,采用“速度+姿态”匹配法能够快速有效地进行传递对准,推导了主子惯导之间的运动学关系方程,给出了杆臂效应的补偿方法;建立了主、子惯导系统间的误差传播方程及基于“速度+姿态”匹配法的观测方程,设计了卡尔曼滤波器,编写了动基座传递对准的MatLab仿真程序,进行了数学仿真,仿真结果表明对准算法可快速准确地估计出子主惯导间的姿态失准角、速度误差及安装角,验证了“速度+姿态”匹配算法的有效性。(3)介绍了数字信号处理器技术和仿真实验所需的设备,搭建了DSP仿真实验平台,编写了动基座传递对准C算法程序,程序包括数据采集模块、数据解算模块、惯导解算模块及Kalman滤波模块,并给出了仿真程序流程图,最后进行了传递对准的静态实验,初步验证了动基座传递对准算法的正确性。
惯导系统;传递对准;卡尔曼滤波器;数字信号处理器
哈尔滨工业大学
硕士
飞行器设计
崔乃刚
2007
中文
V249.322
81
2014-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）