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目录
1 绪论
1.2 国内外发展及研究现状
1.2.1 基于MIMU的惯性导航系统发展现状
1.2.2 惯性导航误差抑制方法研究概况
1.3 论文结构及编排
2 捷联惯性导航原理
2.1.2 导航系统常用坐标系
2.1.3 坐标系间转换关系
2.2 捷联惯导算法基础
2.2.1 捷联惯导解算基础
2.2.2 捷联惯导数值更新算法
2.2.3 捷联惯导初始对准
2.3 本章小结
3 MIMU自动化标定测试技术研究
3.1 MIMU自动化测试系统整体设计
3.2 MIMU标定补偿模型及测试方法
3.2.2 MIMU主要指标和标定方法
3.3 自动化测试系统软硬件设计
3.3.1 测试系统硬件设计与选型
3.3.2 测试系统软件设计与实现
3.4 MIMU标定补偿试验
3.4.2 试验结果与分析
3.5 本章小结
4 MIMU在线误差补偿方法研究
4.1.1 多坐标系协同的传递对准原理
4.1.2 捷联惯导误差方程
4.1.3 传递对准的滤波方法
4.2 MIMU误差在线标定补偿方法
4.3 仿真实验与分析
4.4 本章小结
5 运动学辅助的惯性导航误差抑制方法研究
5.2 非完整性运动约束辅助的惯导算法
5.2.2 系统滤波设计
5.3 对准精度保持方法
5.4 时间同步与补偿方法
5.5 仿真实验与分析
5.6 本章小结
6 试验与分析
6.1 试验平台
6.2 跑车试验
6.2.3 结果分析
6.3 本章小结
7 总结与展望
7.2 展望
致谢
参考文献
附录