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目录
1 绪论
1.1 技术背景与研究意义
1.1.1 中置轴挂车发展的技术背景
1.1.2 研究的目的与意义
1.2 国内外研究现状及分析
1.2.1汽车列车转向制动的主动控制国内外研究现状
1.2.2 电机直驱液压制动系统国内外研究现状
1.2.3 研究现状分析
1.3 主要研究内容
2 主动式挂车控制系统的总体方案设计
2.1 主动控制系统结构方案设计
2.2 主动控制系统主要构成
2.2.1 Zigbee无线通信系统
2.2.2 电机直驱制动系统
2.2.3 其余系统构成
2.3 本章小结
3 汽车列车的转向制动模型的建立及验证
3.1 汽车列车的转向系统的建立
3.1.1 TruckSim简介
3.1.2 牵引车转向模型
3.1.3 铰接转向模型建立
3.2 汽车列车的制动系统的建立
3.2.1AMESim简介
3.2.2电机直驱制动系统及制动力逆模型
3.3 汽车列车的轮胎模型的建立
3.3.1 轮胎坐标系
3.3.2 轮胎滑移率及其力学模型
3.4 汽车列车模型的建立
3.4.1 地面坐标系
3.4.2 汽车列车坐标系
3.4.3 假设条件
3.4.4 汽车列车动力学模型
3.5 汽车列车动力学模型验证
3.6 本章小结
4汽车列车横摆稳定性的主动控制策略研究
4.1 中置轴汽车列车转向制动失稳分析
4.1.1 单车转向制动失稳机理
4.1.2 中置轴汽车列车转向制动失稳机理
4.1.3 中置轴汽车列车转向制动失稳仿真分析
4.2 转向制动的横摆稳定性主动控制策略
4.2.1 横摆稳定性主动控制技术
4.2.2 分层控制策略
4.2.3 上层控制器设计
4.2.4 下层控制器设计
4.3 本章小结
5 汽车列车的横摆稳定性控制联合仿真及分析
5.1 角阶跃工况下控制仿真及分析
5.2 角阶跃转向回正工况下的控制仿真及分析
5.3 本章小结
6 硬件在环台架实验的研究及分析
6.1 ZigBee通信系统试验研究
6.1.1 通信系统硬件设计
6.1.2 通信系统软件设计
6.1.3 通信试验结果分析
6.2 电机直驱制动系统试验研究
6.2.1 电机直驱制动系统试验台架
6.2.2 电机直驱制动系统调压性能研究
6.3 本章小结
7 总结与展望
7.1 全文总结
7.2 工作展望
致谢
参考文献
附录