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目录
第1章绪论
1.1 课题背景及研究意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 软体机器人选材与性能分析研究现状
1.2.2 软体机器人结构设计研究现状
1.2.3 软体机器人变形运动分析研究现状
1.2.4 折纸型软体机器人研究现状
1.3 本文研究的主要内容
第2章折纸结构软体机器人设计与材料分析
2.1 软体机器人结构设计
2.1.1 软体机器人设计要求
2.1.2 软体机器人设计原理
2.1.3 机器人主体结构设计
2.1.4 摩擦足结构设计与运动原理
2.2 软体机器人结构材料特性分析
2.3 本章小结
第3章软体机器人结构参数优选与仿真研究
3.1 超弹性材料模型曲线拟合与参数计算
3.2 有限元仿真流程分析与条件设置
3.2.1 仿真流程分析
3.2.2 模型建立与仿真条件设置
3.3 基于有限元的机器人结构参数优选
3.3.1 结构参数优选流程设计
3.3.2 侧边折叠角参数优选
3.3.3 腔体顶部三角形高参数优选
3.4 软体机器人形变仿真研究
3.5 本章小结
第4章软体机器人力学建模与运动分析
4.1 软体机器人力学建模
4.1.1 软体机器人应力应变分析
4.1.2 机器人横截面形心确定
4.1.3 基于力矩平衡的机器人受力分析
4.2 软体机器人运动学建模
4.3 本章小结
第5章软体仿尺蠖爬行机器人设计与控制研究
5.1 软体机器人制备与性能测试
5.1.1 软体机器人模具设计
5.1.2 软体机器人样机制备
5.1.3 软体机器人性能测试
5.2 仿尺蠖爬行机器人运动实验与分析
5.2.1 运动控制平台搭建
5.2.2 爬行运动分析
5.2.3 爬行运动实验
5.2.4 负载测试与分析
5.3 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及获得成果
致谢