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目录
第1章绪论
1.1 课题来源及研究背景意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 空间大型桁架结构研究现状
1.2.2 空间机械臂研究现状
1.2.3 机械臂轨迹规划方法
1.3 本文主要研究内容
第2章空间桁架在轨搭建方法
2.1 空间桁架扩展对接方法
2.1.1 空间桁架构型设计
2.1.2 空间桁架对接方法设计
2.2 空间桁架扩展过程
2.2.1 桁架数学模型建立
2.2.2 桁架扩展流程
2.3 大型空间桁架有限元分析
2.3.1 大型空间桁架几何构型设计
2.3.2 三棱柱空间桁架单元动力学模态分析
2.3.3 大型空间桁架结构动力学模态分析
2.4 本章小节
第3章空间桁架装配平台设计
3.1 空间桁架在轨装配平台介绍
3.2 行走机构与限位固定机构设计
3.2.1 行走机构与限位固定机构原理分析
3.2.2 行走机构与限位固定机构具体结构设计
3.3 跨越机构设计
3.3.1 跨越机构原理分析
3.3.2 跨越机构具体结构设计
3.4 本章小结
第4章六自由度机械臂运动学分析
4.1 机械臂位姿描述与坐标变换
4.1.1 位姿描述
4.1.2 坐标变换
4.2 机械臂运动学分析
4.2.1 D-H参数建模
4.2.2 机械臂连杆其次变换矩阵求解
4.3 机械臂工作区间分析
4.4 本章小结
第5章机械臂最优轨迹规划
5.1 机械臂轨迹优化方法描述
5.1.1 基于加速度连续的机械臂关节轨迹生成
5.1.2 时间最优目标函数定义
5.2 基于多项式插值法的轨迹规划
5.3 基于粒子群算法的时间优化
5.3.1 粒子群算法
5.3.2 基于粒子群优化算法的时间问题求解
5.4 机械臂装配桁架仿真
5.4.1 多项式插值法轨迹仿真
5.4.2 基于粒子群优化算法的多项式轨迹仿真
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及获得成果
致谢