学位专题

封面
声明
中文摘要
英文摘要
目录
第一章绪论
1.1课题研究背景
1.2仿生六足机器人研究现状
1.3机器人柔顺控制研究现状
1.4机器人平衡运动控制研究现状
1.5主要研究内容和章节安排
第二章运动学和平台介绍
2.1机器人总体描述
2.2 六足机器人单腿运动学分析
2.3机身坐标系和根关节坐标系下的足端位置映射
2.4 本章小结
第三章基于力传感器的单腿柔顺控制研究
3.1柔顺控制模型介绍
3.2单腿力控算法仿真
3.3基于labview的单腿力控实验设计
3.4本章小结
4.1基本控制方案
第四章考虑地形姿态的运动规划研究
4.2CPG控制架构
4.3平衡姿态轨迹规划
4.4质心轨迹规划
4.5足端轨迹规划
4.6本章小结
第五章实验和结果分析
5.1足端力跟踪实验分析
5.2考虑地形姿态的运动规划仿真
5.3本章小结
结论
展望
参考文献
攻读学位期间取得的成果
致谢