学位专题

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目录
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 移动机械臂国内外研究现状
1.2.1 移动机械臂发展与研究
1.2.2 移动机械臂轨迹跟踪研究
1.2.3 移动机械臂一致性研究
1.3 当前研究存在的问题
1.4 本文主要内容
2 预备知识
2.1 移动机械臂动力学模型
2.2 代数图论
2.3 有关控制方法
2.3.1 滑模控制
2.3.2 自适应控制
2.3.3 神经网络控制
2.4 本章小结
3 基于自适应滑模控制的移动机械臂轨迹跟踪研究
3.1 引言
3.2 系统模型与问题描述
3.2.1 智能车动力学模型
3.2.2 机械臂动力学模型
3.2.3 问题描述
3.3 移动机械臂轨迹跟踪控制器设计
3.3.1 智能车轨迹跟踪控制器设计
3.3.2 机械臂轨迹跟踪控制器设计
3.4 仿真实验
3.5 本章小结
4 多移动机械臂的任务空间一致性研究
4.1 引言
4.2 系统模型与问题描述
4.2.1 外部扰动情况下移动机械臂动力学模型
4.2.2 问题描述
4.3 多移动机械臂任务空间一致性控制器设计
4.3.1 外部扰动条件下一致性控制器设计
4.3.2 外部扰动和时间延迟条件下一致性控制器设计
4.4 仿真实验
4.5 本章小结
5 基于切换拓扑的多移动机械臂一致性研究
5.1 引言
5.2 系统模型与问题描述
5.3 基于切换拓扑的多移动机械臂一致性控制器设计
5.3.1 参数不确定条件下切换拓扑一致性控制器设计
5.3.2 参数不确定和时间延迟条件下切换拓扑一致性控制器设计
5.4 仿真实验
5.5 本章小结
6 总结与展望
6.1 本文主要工作
6.2 本文的主要创新点
6.3 研究展望
致谢
参考文献
附录1 攻读硕士学位期间完成的研究工作