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目录
1 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 基于电机驱动的康复机器人
1.2.2 基于柔性智能驱动材料的康复机器人
1.3 气动人工肌肉驱动器的建模与控制策略综述
1.3.1 无模型控制策略
1.3.2 基于模型的控制策略
1.4 本文研究内容与组织结构
2 基于新型虚拟耦合的代理滑模控制策略
2.1 传统基于代理的滑模控制
2.2 基于新型虚拟耦合的改进代理滑模控制
2.2.1 新型虚拟耦合和控制策略设计
2.2.2 基于李雅普诺夫理论的稳定性分析
2.3 集成自适应律的改进代理滑模控制策略
2.3.1 基于传统自适应律的控制策略设计
2.3.2 稳定性分析
2.4 仿真验证
2.4.1 仿真环境和仿真条件
2.4.2 标准参数组参考轨迹
2.4.3 不同振幅参考轨迹仿真结果及分析
2.4.4 不同频率参考轨迹仿真结果及分析
2.5 本章小结
3 集成自适应动态规划的新型代理滑模控制策略
3.1 自适应动态规划技术引入
3.2 集成自适应动态规划的代理滑模控制策略
3.2.1 集成自适应动态规划辅助控制器的双控制器策略框架
3.2.2 自适应动态规划辅助控制器的神经网络实现
3.2.3 辅助控制器收敛性分析
3.3 仿真验证
3.3.1 标准参数组参考轨迹仿真结果及分析
3.3.2 不同振幅的期望轨迹
3.3.3 不同频率的期望轨迹
3.4 本章小结
4 气动人工肌肉轨迹跟踪控制实验
4.1 气动人工肌肉的运动特性及广义三元素模型
4.2 气动人工肌肉实验平台
4.3 轨迹跟踪控制实验设计与结果分析
4.3.1 参考轨迹设计
4.3.2 标准参数组参考轨迹实验结果与分析
4.3.3 不同振幅参考轨迹实验结果与分析
4.3.4 不同频率参考轨迹实验结果与分析
4.3.5 不同负载条件下实验结果与分析
4.4 本章小结
5 总结与展望
5.1 本文主要内容及结论
5.2 本文的主要创新点
5.3 展望
致谢
参考文献
附录1 攻读硕士学位期间取得的学术成果