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目录
1 绪论
1.1 研究背景及研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 基于模仿学习的机器人仿人轨迹学习
1.2.2 基于强化学习的机器人仿人轨迹学习
1.3 研究内容及章节安排
1.3.1 研究内容
1.3.2 章节安排
2 机械臂仿人轨迹学习
2.1 本章概述
2.2 问题描述
2.3 基于高斯混合模型的机械臂轨迹学习
2.3.1 单高斯混合回归
2.3.2 多高斯混合回归
2.4 仿真与实验验证
2.4.1 仿真验证
2.4.2 机器人装配实验平台搭建
2.4.3 实验验证
2.5 本章小结
3 任务多样化的机械臂仿人轨迹学习
3.1 本章概述
3.2 基于运动原语的机械臂轨迹学习
3.2.1 概率运动原语
3.2.2 途径点运动原语
3.3 仿真与实验验证
3.3.1 仿真验证
3.3.2 机器人协同装配平台搭建
3.3.3 实验验证
4 机械臂仿人轨迹学习与柔顺控制
4.1 本章概述
4.2 基于深度强化学习的机械臂轨迹学习与柔顺控制
4.2.1 深度强化学习算法DQN
4.2.2 变阻抗控制
4.2.3 基于DQN的轨迹学习与柔顺控制
4.3 仿真验证
4.3.1 仿真任务说明及环境搭建
4.3.2 仿真实验结果
5 总结与展望
5.1 工作总结
5.2 未来展望
致谢
参考文献
附录1 攻读硕士学位期间取得的学术成果