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目录
1绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 区域监测问题研究现状
1.2.2 多机器人编队控制问题研究现状
1.2.3 全覆盖路径规划问题研究现状
1.3 论文研究内容及结构安排
1.3.1 论文研究内容
1.3.2 论文结构安排
2面向区域监测的采样点部署及遍历路径规划算法研究
2.1 引言
2.2 地图建模与问题描述
2.2.1 环境栅格地图建模
2.2.2 高斯过程回归与均方差
2.2.3 区域监测问题描述
2.3 基于高斯过程的采样点部署算法研究
2.3.1 最大采样半径计算
2.3.2 采样点部署
2.4 基于改进牛耕分解法的采样点遍历路径规划算法研究
2.4.1 改进牛耕分解法
2.4.2 基于动态规划的区域遍历路径规划算法
2.5 仿真实验及结果分析
2.6 本章小结
3基于距离的多机器人编队跟踪控制算法研究
3.1 引言
3.2 多机器人编队跟踪问题描述
3.2.1 刚性图论
3.2.2 多机器人编队跟踪问题描述
3.3 基于距离的多机器人编队生成及运动控制算法研究
3.3.1 基于激光雷达的邻居位置测量方法
3.3.2 测量不一致估计器
3.3.3 多机器人编队生成控制器
3.3.4 多机器人编队运动控制器
3.4 基于位姿估计的多机器人编队跟踪控制算法研究
3.4.1 多机器人编队位姿估计
3.4.2 多机器人编队跟踪控制器
3.5 仿真实验及结果分析
3.5.1 仿真实验平台
3.5.2 多机器人编队生成及跟踪控制仿真实验
3.5.3 面向区域监测的多机器人系统的编队与遍历综合仿真实验
3.6 本章小结
4面向区域监测的多机器人系统的编队与遍历实验
4.1 多机器人系统实验平台搭建
4.1.1 硬件平台介绍
4.1.2 软件系统搭建
4.2 多机器人编队与遍历实验及结果分析
4.3 面向区域监测的多机器人系统的编队与遍历综合实验
4.4 本章小结
总结和展望
5.1 全文总结
5.2 主要创新点
5.3 研究展望
致谢
参考文献
附录攻读学位期间发表论文及其他成果