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目录
1 绪论
1.1 伺服驱动系统的研究背景与意义
1.2 位置响应提升的国内外研究现状
1.2.1 逆变器非线性补偿技术
1.2.2 系统惯量辨识技术
1.2.3 位置环控制技术
1.3 存在的问题
1.4 论文主要工作
1.4.1 研究内容
1.4.2 章节安排
2 伺服系统控制模型分析及环路设计
2.1 力矩环控制模型分析及参数设计
2.2 速度环控制模型分析及参数设计
2.3 位置环控制模型分析及参数设计
2.4 本章小结
3 基于电压补偿模型的力矩纹波抑制
3.1 逆变器的非线性输出特性
3.1.1 逆变器非线性输出特性的分析
3.1.2 基于神经网络的参数辨识
3.2 电流采样补偿
3.3 力矩环数字化实现
3.4 力矩纹波抑制的实验验证与分析
3.4.1 电压输出补偿结果
3.4.2 电流采样补偿结果
3.5 本章小结
4 基于控制参数整定和模型补偿的速度环鲁棒控制
4.1 惯量辨识及速度环参数整定
4.1.1 基于数据筛选的惯量辨识
4.1.2 极限响应约束下的控制器增益设计
4.2 鲁棒补偿器
4.3 速度环数字化实现
4.4 速度环鲁棒性的实验验证与分析
4.4.1 系统惯量辨识结果
4.4.2 鲁棒补偿结果
4.5 本章小结
5 基于虚拟指令参考的位置环优化控制
5.1 基于虚拟模型预测控制的位置轨迹规划
5.1.1 基于虚拟模型的模型预测控制
5.1.2 稳定性分析
5.1.3 模型补偿
5.2 位置环数字化实现
5.3 位置环控制性能的实验验证与分析
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 本文主要内容及结论
6.2 本文的主要创新点
6.3 展望
致谢
参考文献
附录1 攻读博士学位期间取得的研究成果
附录2 公开发表的学术成果与博士学位论文的关系
附录3 中英文缩写对照表