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目录
第1章绪论
1.1研究背景及意义
1.2无人机姿态稳定控制研究现状
1.2.1局部线性化控制
1.2.2非线性控制
1.2.3智能控制
1.2.4无人机姿态估计
1.3主要研究内容与论文结构
1.4本章小结
第2章四旋翼无人机系统组成及姿态描述
2.1四旋翼无人机系统组成
2.2空间坐标系构建
2.3四元数姿态解算算法
2.3.1四元数与无人机姿态矩阵解算关系
2.3.2四元数微分方程
2.4本章小结
第3章四旋翼无人机姿态估计研究及建模
3.1无人机姿态角估计方法设计
3.1.1姿态角测量数据获取
3.1.2姿态角测量数据滤波处理
3.2四旋翼无人机动力学数学模型建立
3.2.1运动学分析
3.2.2动力学分析
3.2.3动力学模型
3.3本章小结
第4章基于串级模糊自适应无人机姿态稳定控制
4.1四旋翼无人机稳定控制系统框架设计
4.2基于串级模糊自适应PID的四旋翼无人机姿态控制设计
4.2.1位置控制器算法选择和实现
4.2.2基于串级模糊PID的无人机姿态稳定控制器设计
4.2.3基于串级模糊PID的无人机姿态稳定控制器实现
4.3串级模糊自适应PID姿态控制分配器设计
4.4无人机姿态控制算法仿真分析
4.4.1串级PID与单回路PID姿态控制仿真分析
4.4.2串级模糊PID姿态控制仿真分析
4.4.3不同算法下无人机姿态控制抗干扰对比分析
4.5本章小结
第5章四旋翼无人机硬件系统设计
5.1四旋翼无人机硬件系统整体设计
5.2四旋翼无人机硬件设计
5.2.1控制子系统模块
5.2.2姿态传感器子系统模块
5.2.3无人机动力子系统模块
5.2.4无人机通信子系统模块
5.3控制软件调试及部署
5.4本章小结
第6章结论与展望
参考文献
致谢