物料搬运机械手的安全避障技术研究
物料搬运机械手是工业机器人的一个重要类别，广泛用于自动化生产以及柔性加工领域，代替人工完成车间内产品装配或货物搬运等工作。工业机械手主要由刚性极强的金属材料构成导致质量较大，一旦发生失控，其巨大惯性产生的冲击力必将产生巨大破坏力，造成人员安全隐患和财产设备的损失。机械手智能化主要依靠各种传感器的加持实现，正是基于避障传感器，机械手的避障技术的研究得以持续发展。 本课题的研究内容如下：了解搬运机械手的工作原理和流程，分析机械手在运作过程中可能存在的故障隐患；基于机械手的用途，使用SoildWorks制图软件建立机械手的三维模型，并对其进行动力学分析以验证稳定性；分析用于机器人控制的控制系统并加以优化；以安全研究为重点，着重设计用于提升安全性能的安全避障系统；对目前应用于避障和路径规划领域的经典算法和智能算法进行介绍，选择人工势场法作为本次物料搬运机械手的避障算法，对该算法存在的传统局限进行分析和改进，提升算法的执行效率，提升机械手的安全作业性能，避免由于避障算法缺陷等因素造成安全事故。
机械手;物料搬运;控制系统;安全避障
上海应用技术大学
硕士
安全工程
付泽民;霍雪钧
2020
中文
TP241
2021-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）