受扰多智能体系统有限时间一致性算法研究
多智能体系统由于其具有协作完成任务的能力而在现实中被广泛地应用。相对于传统的集中式控制方法，分布式协调控制方法具有更好的鲁棒性、经济性、灵活性，因而成为研究多智能体系统控制问题的重要方法之一。一致性问题是多智能体系统控制领域研究的最重要的问题之一。随着对多智能体系统控制性能要求的提高，多智能体闭环系统的抗干扰性能与有限时间收敛性能得到越来越多的关注。本文主要针对受扰多智能体系统在无领导者和领导者跟随者两种情况下的一致性问题设计相应的分布式控制算法，且将所设计的一致性控制算法用于实现一类多高超声速飞行器系统的速度与高度一致性任务。主要结果和贡献如下： 1.对于受扰二阶多智能体系统，针对无领导者情况，基于积分滑模控制方法，提出一种渐近的一致性控制器设计方法，实现无领导者情况下的受扰二阶多智能体系统状态渐近一致性。针对领导者-跟随者情况，基于积分终端滑模控制方法，提出一种有限时间一致性算法，实现领导者-跟随者情况下的受扰二阶多智能体系统状态的有限时间一致性。 2.对于受扰高阶多智能体系统，针对无领导者情况，基于积分滑模控制方法与高阶干扰观测器技术，提出一种复合渐近一致性算法，实现无领导者情况下的受扰高阶多智能体系统状态的渐近一致性。针对领导者-跟随者情况，基于积分终端滑模控制方法与高阶干扰观测器技术，提出一种复合有限时间一致性算法，实现领导者-跟随者情况下的受扰高阶多智能体系统状态的有限时间一致性。 3.对于一类多高超声速飞行器系统，在无领导者和领导者-跟随者两种情况下，分别基于复合渐近的和有限时间的一致性控制器设计方法，实现多高超声速飞行器系统的速度与高度一致性。
多智能体系统;有限时间控制;干扰观测器;高超声速飞行器;一致性算法
东南大学
硕士
控制科学与工程
李世华;王翔宇
2019
中文
TP13
2020-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）