牵引式排水管道清淤机器人清淤机构的研究
近几年，我国不断加大对于管道清淤机器人的研究，虽然已经取得了很多突破性的成果，但是所研发管道清淤机器人大多只能完成检测、穿缆工作，很少能自主完成清淤工作。于是根据目前国内对于管道清淤机器人的发展现状提出了一种牵引式排水管道清淤系统。 介绍了牵引式排水管道清淤系统的组成及其工作原理，还计算了不同情况下钢丝绳的拖缆力，为接下来清淤机器人清淤机构的设计提供了重要技术指标， 设计了一种多连杆清淤机构，介绍了其组成，并选择了合适关节轴承。确定了行走机构和清淤机构的驱动方式，即行走机构采取了自带动力的驱动方式；而清淤机构的驱动方式采取了外力推动和自带驱动相结合的方式。 对清淤机构进行了运动学及仿真分析，通过自由度计算以及几何关系计算找出关键变量为两个电动缸的长度，而后通过MAT LAB软件仿真，根据两个电动缸的伸长范围，得到了清淤轨迹的包络曲线图、清淤斗翻转轨迹等重要工作性能尺寸，验证了清淤机构的合理性，为接下来对实体连杆的设计以及强度的校核提供了可靠依据。 对清淤机器人清淤机构的运动控制系统进行了设计，实现了清淤机构的远程控制，为我国排水管道清淤机器人的发展开辟了新的道路。
排水管道;清淤机器人;清淤机构;控制系统
华北理工大学
硕士
机械工程
李成群;杨崇厚
2017
中文
TP242.3;TP273
71
2019-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）