自动搬运车研制及其路径规划实现
由于人工成本的不断上升，传统的搬运车已经无法在适应高生产率的要求。而自动搬运车由于其搬运效率高，适应性强等特点不断的被应用到各种室内环境。本文经过对国内外自动搬运车发展现状的调查，研究设计了一款自动搬运车，在此基础上对其路径规划进行了研究。 本文根据设计的要求，对自动搬运车的各个模块进行设计，开发一款差速转向、循磁条导航功能的搬运车，着重介绍自动搬运车的驱动总成、运动模型分析、主控电路板以及其控制程序的设计，自动搬运车的核心控制板以C8051F410单片机为处理器，磁条传感器可完成数据采集并将数据送入主控芯片进行处理，主控芯片根据传感器状态利用柯蒂斯驱动器对电机进行控制；自动搬运车的控制程序则主要是变比例系数PID算法以及十字路口方向选择算法，然后在此搬运车的基础上重点介绍路径规划的具体的实现方法，以及如何远程控制自动搬运车按照规划的路径完成搬运任务。为了最大限度的减少搬运车在十字路口的等待时间，本文重点分析了模糊控制策略在十字路口调度车辆的应用。该控制策略可以指导车辆根据运送货物的轻重缓急来通过十字路口，可以在一定程度上减少搬运车在十字路口的堵塞现象。 对自动搬运车的各个功能的测试结果表明搬运车可以根据上位机规划出的路径完成搬运任务，在搬运车运动的过程中各项性能都能满足要求。结果表明整个设计方案是可行的。
自动搬运车;路径规划;模块设计;导航功能;磁条传感器;模糊控制
中国计量大学
硕士
控制工程
汪伟;朱晓靖
2016
中文
TH242;TH122
95
2017-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）