基于DSP的嵌入式微机器人控制系统的研究
本文的任务是基于DSP技术，研究微装配系统中毫米级微机器人的运动控制和提高移动微机器人定位精度的方法及其控制系统的软硬件实现。
本微型机器人系统的驱动器为自行研制的电磁型微马达，该设计使微型机器人的直线运动控制和转弯运动控制相互独立，能够使微机器人高精度原地转向，实现全方位无回转半径运动。
本系统以上层主机（host）和下层DSP控制器为核心单元来控制微机器人，人为给主机输入相应的参数，主机通过串行通信接口(SCI)把数据传送给DSP控制器，DSP根据得到的数据调整控制微机器人的方案，实现前进、后退、左转、右转等动作，从而实现微机器人本体的精确移动控制。文中详细介绍了硬件系统各部分的设计思想以及软件设计的流程。
本文对提高微机器人定位精度的方法进行了讨论，提出了一种适合于3.3mm微马达的新型虚拟绕组电流细分方法。该方法将微马达的直线移动时的分辨率由两两通电方式的15o提高到5o，步进精度由0.86mm提高至0.29mm，转向移动的分辨率由5o提高至5o/3。
最后介绍了主机和DSP控制器之间的通信接口技术。
微机器人;电磁微马达;DSP;步进精度;串行通信接口;微电子机械系统
上海交通大学
硕士
微电子学与固体电子学
陈佳品
2004
中文
TP242;TP271.4
74
2006-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）