10.3969/j.issn.1009-0134.2023.09.033
基于改进A*蚁群算法的平滑路径规划方法
针对移动机器人路径规划中存在冗余拐点和路径尖峰,以及经典蚁群算法陷入局部最优等问题,提出了一种基于改进A*蚁群算法的平滑路径规划方法.首先,针对蚂蚁初次寻路的盲目性,提出对蚁群算法信息素的初始分布引入改进A*算法路径信息进行优化设置,减小搜索节点的计算量.其次,为进一步提高算法在路径规划中的适应能力,采用对主要参数使用反三角函数自适应调整策略,使算法参数在各次迭代中配合达到最佳,提高算法搜索能力;同时,改进信息素增量更新规则中的路径选择方法,以加快算法的收敛速度,缩短了搜索时间.最后,借助三次B样条曲线对最优路径的尖峰进行平滑与拟合优化.仿真结果表明:在全局静态障碍物环境中,该算法可减少路径长度,提高搜索效率,增加路径的平滑性.
移动机器人、蚁群算法、A*算法、参数优化、平滑路径
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TP242;TP18(自动化技术及设备)
上海市自然科学基金;上海市技术标准项目
2023-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
157-164
