10.3969/j.issn.1009-0134.2023.08.024
复杂环境移动机器人多传感器融合SLAM研究
室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大,效果较差,对此,提出一个融合多种传感器的三维RTAB-Map SLAM方案.首先在ROS系统中仿真环境,并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性.在仿真的基础上进行SLAM实验,通过对比实验结果验证采用优化协方差矩阵的EKF融合里程计数据能够提升SLAM效果.实验结果表明,优化协方差矩阵的EKF融合里程计能够减少RTAB-Map SLAM中的错误点云的同时提升SLAM精度.
移动机器人、SLAM、RF2O、EKF、RTAB-Map
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TP242(自动化技术及设备)
2023-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
108-112,166
