10.3969/j.issn.1009-0134.2023.07.028
四轮驱动AGV自适应反演终端滑模轨迹跟踪控制
针对四舵轮驱动AGV在移动、运载过程中参数耦合、扰动不确定的非线性模型,提出一种自适应反演非奇异终端滑模轨迹跟踪控制策略.对四驱AGV的运动模型进行分析和描述,并分解为速度和力矩两层控制回路,基于Lyapunov稳定性理论,利用自适应反演法设计速度控制率解决非线控制问题,采用非奇异终端滑模调节输出力矩,消除参数耦合和不确定干扰的影响.仿真结果表明,控制策略对模型参数不确定及有界扰动具有鲁棒性,能实现快速稳定的轨迹跟踪.
四驱AGV、轨迹跟踪、自适应反演控制、非奇异终端滑模控制
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TP273;TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;天津市企业科技特派员资助项目
2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
139-144
