10.3969/j.issn.1009-0134.2023.06.018
基于SLAM的爬壁机器人自主移动研究
目前在研的爬壁机器人基本采用遥控模式进行控制,尚不具备全自主移动功能.针对大型钢结构外表面巡检、涂装等作业,提出了一种基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)的自主移动模式.通过建立机器人相关模型,在完成SLAM建立环境地图的基础上,实现基于路径规划算法的自主移动,并通过试验表明在室内环境下,Cartographer算法得到的地图边缘和障碍物细节更加完整,建图准确度更高,其相对误差绝对值的最大值为2.67％,算法可信度高.自主移动试验中,爬壁机器人基本能够到达目的地,符合机器人进行巡检等工作的需要,表明基于SLAM的爬壁机器人应用于大型钢结构自主移动具有可行性.
爬壁机器人、自主导航、SLAM、路径规划
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TP242(自动化技术及设备)
江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目;国家质量监督检验检疫总局科技计划项目;国家自然科学基金
2023-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
85-88
