10.3969/j.issn.1009-0134.2023.05.034
基于图优化方法融合激光反光柱和环境信息的地图构建
针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在环境复杂情况下的对建图定位的稳定性以及精确性的要求,提出了一种基于图优化的即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法,此算法进行优化时会在构建环境地图时将反光柱信息融合其中.在SLAM前端检测到反光柱并获取到反光柱坐标位姿坐标之后,首先使用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法对反光柱进行位姿进行初步优化,然后在SLAM系统后端将其作为一个节点和地图中的子图节点一起进行优化.经实验验证,当系统在几何特征少或复杂场景时,将反光柱位姿信息融入之后,以图优化为后端的SLAM算法建图定位精度和鲁棒性都能够获得一定的提升.
即时定位与建图(SLAM)、反光柱、扩展卡尔曼滤波(EKF)、图优化
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TP249(自动化技术及设备)
国家重点研发计划2020YFB1313304
2023-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
162-165,201
