10.3969/j.issn.1009-0134.2023.03.035
基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算
针对管片拼装机工作过程中存在位姿误差和位姿检测智能化等问题,提出了一种基于线结构光双目测量系统的管片位姿测量方法.该方法减小了检测管片位姿时光照情况对检测结果的影响,无需要额外添加其他标记,可将由线结构光双目测量系统检测的管片边缘点世界坐标与管片拼装机机械手臂工作坐标下的三维坐标进行转换和解算.利用以隧道横截面圆心坐标O为基准的线结构光双目测量系统检测到检测点的位姿,通过运用三维空间点的坐标重心化和罗德格里矩阵的最小二乘法求解出管片位姿变换旋转矩阵,有效改进管片姿态旋转矩阵的正交性.随机进行多组检测点的位姿计算误差的比较,验证本方案的可行性.结果表明该方法能精准快速测量管片位姿,提高位姿测量精度.
管片拼装机、双目线结构光测量系统、坐标重心化、旋转矩阵正交性
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TN247;TP206(光电子技术、激光技术)
国家自然科学基金;国家自然科学基金
2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
173-178
