10.3969/j.issn.1009-0134.2023.02.027
基于余弦函数的机器人逆运动学求解
基于雅可比矩阵反演的机器人逆运动学求解,存在奇异性的关键问题.根据雅可比矩阵相应的奇异值,给出了一种基于余弦函数和鲸鱼算法的阻尼自适应调节算法,对每个奇异向量提出不同的阻尼系数.此外,阻尼因子可随余弦函数灵活变化,利用鲸鱼算法寻找最佳的最大阻尼因子和奇异区域.仿真研究表明,对比其他相关方法,在奇异区域内累计跟踪误差更小.
逆运动学、余弦函数、鲸鱼算法
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TP241(自动化技术及设备)
2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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