10.3969/j.issn.1009-0134.2022.09.013
面向板材安装的双臂机器人设计与分析
针对目前建筑施工过程中对于重量及尺寸较大的板材安装存在着自动化、智能化程度低、危险性大等问题,设计了一款新型的液压驱动的混联机构板材安装双臂机器人.该机器人的总体设计方案是根据板材安装的施工流程,并同时考虑机器人的工作空间与承载能力,确定了基于平行四边形结构的双臂机器人构型.本文根据该机构特点,运用几何法与D-H法相结合的方法进行了正运动学的分析,根据正运动学公式计算出了机械臂的可达工作空间.利用改进后的粒子群算法进行了冗余机械臂位置控制部分逆运动学计算并基于灵活性能指标对机械臂进行了参数优化,为后续的详细设计与控制奠定基础.
板材安装、机械臂、运动学、灵巧度
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TP24(自动化技术及设备)
2022-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
58-63
