10.3969/j.issn.1009-0134.2022.08.031
基于DBN模型的自主移动工业机器人定位抓取系统设计
为实现工业生产过程中,机器入的精准定位抓取,设计基于DBN模型的自主移动工业机器人定位抓取系统.该系统的硬件层依靠控制器搭载的各类采集设备,采集作业环境的数据信息后传送至数据层;数据层转换和分析采集的数据信息,为驱动层提供驱动控制依据;同时控制层以这些数据信息为基础,通过同时定位与建图方法生成导航地图,为机器人的自主移动提供保障;驱动层依据导航地图生成移动轨迹,采用Stm32f103c8t6嵌入式芯片,作为主控芯片控制机器人的移动,将控制结果传送至控制层,实现人机交互抓取.测试结果显示:该系统能够获取精准的地图结果,对抓取目标的位置和速度的预测误差结果低于-1.4cm和0.14m/s,控制效果良好,确保机器人按照设定的移动路径轨迹达到抓取作业位置点,完成抓取.
DBN模型、自主移动、工业机器人、定位抓取、驱动控制、导航地图
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TP399(计算技术、计算机技术)
2022-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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