10.3969/j.issn.1009-0134.2022.08.014
肩部康复外骨骼拟人化机构设计与研究
为实现对脑卒中患者肩部功能的主动康复训练,弥补目前肩部康复机器人主动控制肩部自由度数量较少及肩部康复机器人回转中心与人体肩部瞬时旋转中心不吻合导致康复运动不协调所存在的不足,依据人体肩部运动机理设计模拟人体肩部运动时肩胛骨、锁骨、肱骨及肌肉肌腱群共同协作下的五自由度多连杆肩部康复外骨骼机械结构.设计两自由度肩胛带机构再现盂肱关节中心的运动轨迹并配合肩肱节律行为,设计三自由度球铰机构及对各关节的配置角度进行优化,进而为患者提供合理的肩部运动空间.使脑卒中患者能独立自主地进行康复训练,实现多时长、多方向、多维度的自我训练,对后续脑卒中患者肩部外骨骼原理样机开发及今后临床试验奠定了基础.
脑卒中、肩部外骨骼、肩肱节律、肩胛带机构、球铰机构
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TP242(自动化技术及设备)
山东省重点研发计划;山东省科技重大专项计划;山东自然科学基金面上项目
2022-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
61-65
