10.3969/j.issn.1009-0134.2022.07.002
六自由度工业机器人运动学分析与仿真
为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真.首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证.其次,基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值,通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点,这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间,仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔.最后,采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析,为机器人后续的研究提供了理论基础.
机器人、运动学、Monte Carlo、雅克比矩阵、MATLAB
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TP242.2(自动化技术及设备)
广西科技攻关计划;广西研究生教育创新计划项目;桂林科技开发项目
2022-08-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
7-10,38