10.3969/j.issn.1009-0134.2022.07.001
基于五转一移六自由度机械臂的运动学仿真
面对特殊空间环境中废弃设备处理工作的需求,设计了一种工作空间大,灵活可靠的五转一平移的串联型六自由度机械臂.首先对六自由度机械臂构建D-H模型,并且对运动学模型求其正解和逆解.然后在MATLAB上编程进行运动学仿真,并采用蒙特卡洛法对六自由度机械臂的工作空间进行求解运算.最后运用MATLAB对六自由度机械臂轨迹规划仿真,获得六自由度机械臂的位移,加速度,速度变化曲线,并对其进行稳定性分析.上述分析仿真验证了六自由度机械臂设计的合理性,也为后续示教模块的搭建工作奠定了的基础.
六自由度机械臂、MATLAB、仿真、运动学
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TP242(自动化技术及设备)
2022-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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