10.3969/j.issn.1009-0134.2022.05.043
一种电力巡检机器人机械臂双重避障方法
电力巡检机器人机械臂受电力场内小区域势场的影响,单一避障容易发生碰撞,提出一种机械臂避障路径规划方法.构建机械臂数学模型,利用势函数辅助消除势场内极小区域影响,得出势场内对机械臂产生的虚拟作用力,分析机械臂动作与关节间的驱动力动态关系,由拉格朗日微分方程式描述机械臂动力学模型,从关节角度出发,对机械臂末端避障和臂身避障两方面规划路径,实现双重避障.测试实验证明,这种方法的平均误差在10cm以内,实验成功率达到95%,路径间的误差保持在0.1cm,该方法达到精准避障效果,减少了机械臂避障误差.
巡检机器人、机械臂避障、路径规划、动力学分析、人工势场
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TP247(自动化技术及设备)
智能光配项目p202001-010153-0076
2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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