10.3969/j.issn.1009-0134.2021.10.015
基于改进的投饵船模型预测轨迹跟踪控制
针对自主巡航投饵船轨迹跟踪性能不足的问题,设计了一种满足时变控制输入约束的模型预测轨迹跟踪控制器.首先将参考路径的导数作为虚拟输入模块扩展到投饵船轨迹跟踪的预测模型,然后建立参考轨迹与系统实际状态的线性误差模型,并将解决投饵船轨迹跟踪误差问题转化为二次规划问题.本文在设计预测控制器中加入控制量,控制增量以及输出量的时域约束,并且采用时间向前移动的有限时域优化策略,使当前的控制动作在每一个控制时域终端都能得到最优解.仿真结果表明,所设计的控制器能够提高投饵船对三种不同轨迹的跟踪精度.同时,能够保证投饵船航行的稳定性与安全性.
时变控制;输入约束;模型预测;轨迹跟踪;误差模型
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TP273(自动化技术及设备)
国家重点研发计划-蓝色粮仓科技创新专项项目;上海市科技兴农项目
2021-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
68-74
