10.3969/j.issn.1009-0134.2021.05.010
水下浮游爬行式机器人结构设计与研究
为了满足水下灵活运动和底板全覆盖巡检作业的需求,设计了一款兼具浮游与爬行功能的水下机器人.机器人采用履带式移动机构,实现在水底结构物底板上的覆盖运动;通过八推进器布局,可以在水下六自由度浮游运动.对机器人平地行驶、上下斜坡的稳定性进行分析,得出机器人稳定运行的浮心可行域.使用动力学仿真软件Recurdyn进行典型工况下的机器人动力学仿真分析,机器人可以在平地直行和上下15度斜坡时稳定运行不倾翻.进行样机试验,机器人性能满足设计指标.
水下爬行、稳定性、运动学仿真、ROV
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TH12
四川省科技计划;四川省科技计划;中国大唐集团公司科技项目;核能开发科研项目
2021-06-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
41-45,55